Modellierung eines elastischen Roboterarmes

In diesem Beitrag wird eine Modellierung für einen hydraulisch angetriebenen Roboterarm vorgestellt. Die Modellierung beinhaltet sowohl die nichtlineare Eigendynamik eines Differenzialzylinders als auch die elastische Verformung des Roboterarmes, die mit Hilfe der Methode der Finiten Elemente modelliert wird. Mit dem vorgestellten Modell können verschiedene Strategien zur Regelung in Simulationen erprobt und verglichen werden. Die erprobten Regelungsstrategien können dann an dem Laborversuchsträger HyRob, der aus einem hydraulischen Antrieb und einem Arm aus Federrundstahl besteht, untersucht werden.