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Rekursive Lösung der Bewegungsgleichung von Mehrkörperketten mit Microcontrollerketten
Author(s) -
Ferrara P.,
Bremer H.
Publication year - 2003
Publication title -
pamm
Language(s) - German
Resource type - Journals
ISSN - 1617-7061
DOI - 10.1002/pamm.200310045
Subject(s) - humanities , philosophy
Bei der Erstellung von Bewegungsgleichungen für Mehrkörpersysteme wird man mit einer grundlegenden Schwierigkeit konfrontiert: die dabei entstehenden Matrizen wachsen schnell zu unhandlicher und unübersichtlicher und damit fehleranfälliger Größe an. Eine numerische Lösung ist durch die Inversion der Massenmatrix zwar auf den aktuellen PC's, aber nicht auf kleineren Microcontrollern möglich. Genau diese werden in der mobilen Robotik (Serviceroboter, Krabbeltiere, intelligente Prothesen,…) zunehmend häufiger eingesetzt. In dieser Arbeit wird ein modulares Konzept für die Lösung der Bewegungsgleichung auf solchen kleinen Rechnern vorgestellt.