Projeto Integrado de Controle de Pelotões baseado em Consenso e um Protocolo de Disseminação de Dados Confiável

A condução automatizada e coordenada de pelotões envolve teorias de controle, dinâmica dos veículos e comunicação veicular. Devido a uma constante interação entre a lógica de controle e a topologia de comunicação, uma abordagem de co-projeto para o controlador e o protocolo de comunicação torna-se necessária. Este artigo apresenta a AddP-CACC - uma solução para pelotões de veículos baseada no consenso, na qual a topologia é um parâmetro do projeto que pode ser explorado para reconfigurar o controlador, dependendo das características do cenário. A solução foi comparada a outras técnicas da literatura e os resultados obtidos comprovam sua robustez e capacidade em manter um pelotão veicular estável em diferentes topologias de comunicação.