Cinemática Inversa Aplicada a Manipulador Robótico a Partir de Coordenadas Capturadas pelo Microsoft Kinect

Este artigo apresenta o desenvolvimento da cinematica inversa aplicada a um manipulador robotico empregando o Microsoft Kinect como dispositivo de entrada de coordenadas. O objetivo desta pesquisa e contribuir positivamente com processos produtivos industriais que requerem a manipulacao de objetos por parte de operadores que sao submetidos a exposicoes de riscos. Em tais ocasioes, o sistema desenvolvido pode minimizar os riscos de acidentes aos operadores e promover ambientes de trabalho mais seguros, uma vez que o operador pode operar remotamente um manipulador robotico sem ter contato direto com os riscos oferecidos. Neste artigo e apresentado o manipulador robotico empregado para testes, bem como a cinematica inversa desenvolvida para o mesmo. Resultados experimentais sao discutidos bem como os obstaculos provenientes da integracao entre o manipulador e o Microsoft Kinect.