Gestur Berbasis Estimasi Sudut Gulung untuk Pengendalian Manipulator

Salah satu tantangan dalam pengendalian robot manipulator dengan menggunakan gestur tubuh secara intuitif terletak pada kesulitan penentuan sudut gulung dari end-effector . Penelitian ini mengusulkan suatu metoda untuk melakukan estimasi sudut gulung dengan menafsirkan perubahan tata letak dari fitur-fitur citra yang terbaca dari aliran data video. Sebuah kamera web yang dipasang pada lengan pengguna menangkap perubahan dari lingkungan dan mengubah informasi ini menjadi perintah untuk mengendalikan sudut gulung. SCORBOT -ER 9 Pro digunakan dalam percobaan dengan menerapkan kemampuan untuk mengendalikan sumbu kelima dari manipulator ini.