Modelado y control multivariable del vehículo urbano eléctrico UAL-eCARM

Este trabajo presenta el modelado y control completo del sistema Drive-by-Wire de un vehiculo urbano electrico. Dicho sistema comprende el mecanismo de direccion, la aceleracion y el freno del vehiculo. El modelado se ha realizado empleando funciones de transferencia de bajo orden haciendo uso de modelos de “caja negra”. En lo referente al control, todos los controladores desarrollados son del tipo PID en sus distintas configuraciones. Los actuadores de corriente continua acoplados a la direccion y freno se controlan mediante un sistema de control en cascada mientras que la aceleracion esta controlada por un sistema de planificacion de ganancias. El codigo del proyecto se encuentra disponible en la plataforma Github. Los resultados obtenidos demuestran la validez de los modelos obtenidos, asi como la eficacia de los controladores desarrollados.