Pemodelan dan Analisis Sistem Kontrol Kinematik Omni Directional pada Robot | Zendy

Riza Lukmana Putra | Zendy; Hari Kurnia Safitri | Zendy; Indrazno Siradjuddin | Zendy

AI Assistant Blog Pricing

Home ZAIA Blog

Open Access

Pemodelan dan Analisis Sistem Kontrol Kinematik Omni Directional pada Robot

Author(s) -

Riza Lukmana Putra,

Hari Kurnia Safitri,

Indrazno Siradjuddin

Publication year - 2020

Publication title -

jurnal elektronika dan otomasi industri

Language(s) - Hungarian

Resource type - Journals

ISSN - 2356-0533

DOI - 10.33795/elkolind.v2i2.46

Subject(s) - physics , robot , humanities , computer science , artificial intelligence , philosophy

Abstrak—Makalah ini menyajikan tentang pemodelan pergerakan mobil robot. Pada pergerakan mobil robot yang terdahulu menggunakan metode kontrol differential drive dengan menggunakan dua roda. Pada makalah ini digunakan metode kontrol differential drive dengan menggunakan empat roda yang diharapkan robot bisa berpindah posisi tanpa merubah arah hadap. Robot menggunakan sensor rotary encoder yang diolah dengan metode odometri untuk menghasilkan titik koordinat. Robot akan bergerak dari posisi awal (0,0) menuju ke titik target (x’,y’), untuk menuju ke titik target robot ini di kontrol dengan metode odometri dengan memadukan metode PID. Hasil pengujian parameter PID didapatkan nilai Kp = 0,9, Ki = 8,04, dan Kd = 0,03. Menggunakan parameter tersebut respon robot menjadi lebih baik dan mendekati setpoint yang di inginkan.

The content you want is available to Zendy users.

Already have an account? Click here to sign in.

Having issues? You can contact us here

Accelerating Research