Control PID de altura de un quadrotor

El presente articulo, presenta el desarrollo de la identificacion con el metodo de caja negra y el control PID del proceso de elevacion (en el eje Y) de un Quadrotor modelo GAUI 330X. El estudio consiste en el desarrollo de un lazo de control de velocidad angular del motor encargado de la elevacion. El sensor utilizado para su medicion, es un CNZ1120 (como encoder) con su respectivo conversor frecuencia/voltaje. Son aplicados los metodos no parametrico Eyeball (Smith) y los parametricos para la identificacion del modelo y control a lazo cerrado PID. El estudio realizado garantiza la velocidad deseada en estado estable, como un tiempo de establecimiento corto.