Control de movimiento y simulación 3d con cinemática completa de un manipulador de 5 GDL en el software CAD Catia de Dassault Systemes

En este proyecto se definio como objetivos el control de movimiento, implementacion y simulacion en 3D con cinematica completa de un manipulador de 5 grados de libertad, realizado por los estudiantes de Tecnoacademia Cucuta los cuales son de 8 instituciones de la ciudad de los grados octavo, noveno y decimo. Entre las descripciones importantes de un manipulador robotico estan comprendidas en: sus grados de libertad, su configuracion, su cinematica y posicion articular de cada servomotor.Los objetivos principales de este proyecto es obtener el control de movimiento y la simulacion de la cinematica completa, por lo cual se realizaron las simulaciones en el software CAD CATIA 3D de Dassault Systemes. El cual consiste en crear cada tipo de las piezas en 3D del manipulador, luego ensamblarlas y  simularlas para analizar su cinematica y control de movimiento.Se desarrollo el control de los servomotores por medio de una programacion grafica de arduino llamada Visualino la cual le da la capacidad al manipulador de ejecutar todos los grados de libertad incluyendo el agarre de la pinza para realizar  trayectorias dandole una posicion articular a cada servomotor.