Open AccessROS ÜZERINDEN ANDROID CIHAZ DUYARGALARI YARDIMIYLA MOBIL ROBOT KONTROLÜ
Author(s) -
Abdullah Erkam Kırlı,
Mustafa Burak Dilaver,
Furkan Çakmak
Publication year - 2017
Publication title -
mugla journal of science and technology
Language(s) - Turkish
Resource type - Journals
ISSN - 2149-3596
DOI - 10.22531/muglajsci.272475
Subject(s) - android (operating system) , mobile robot , microcontroller , robot , accelerometer , computer science , embedded system , mobile device , teleoperation , robot control , engineering , artificial intelligence , operating system
Bu calismada, uzerinde Android isletim sistemi yuklu bir mobil cihaz yardimiyla 6 tekerlekli diferansiyel suruslu bir mobil robotun kontrolu ele alinmistir. Literaturde, bu konuda tam manasiyla acik kaynakli ve kapsamli bir calisma yapilmadigi goruldugunden, ornek bir calisma ortaya konmak istenmistir. Mobil robot uzerinde ROS (The Robot Operating System) catisi kurulmus ve islemlerin ROS uzerinden gerceklestirilmesi saglanmisken, Android cihaz uzerinde ise ROS kutuphanelerinden yararlanilarak gelistirmeler yapilmistir. Mobil robot uzerinden alinan kamera goruntusu ve hesaplanan harita bilgisi ROS uzerinden Android cihaza aktarilirken, tam tersi yonde robotun surusunu kontrol eden veriler aktarilmaktadir. Mobil robot uzerinde kullanilan Raspberry Pi 2 mikrodenetleyicisi uzerinde Ubuntu isletim sistemi, ROS’un Indigo surumuyle birlikte kullanilmistir. Ayrica Android cihaz uzerinde ivmeolcer ve dokunmatik duyargalari kullanilarak robotun kontrolu kullanici secimine birakilarak 2 farkli sekilde gerceklestirilmistir. Boylece mobil robot kontrolunun teleoperation modda efektif bir sekilde gerceklestirilmesi amaclanmistir.
Accelerating Research
Robert Robinson Avenue,
Oxford Science Park, Oxford
OX4 4GP, United Kingdom
Address
John Eccles HouseRobert Robinson Avenue,
Oxford Science Park, Oxford
OX4 4GP, United Kingdom