Çok Yönlü Tekerleklere Sahip Bir Mobil Robotun Tasar m ve Modelinin Gerçekle tirilmesi

Gunumuzde mobil robotlar, daha cok insanlarin cesitli ihtiyaclarini karsilayan araclar olarak kullanilmaktadir. Hastane, ofis, koridor gibi bircok alanlarda kullanilan tekerlekli sandalye, robot araba gibi sinirli hareket eden araclar artik guncel mobil robotlar haline gelmistir. Gunumuz teknolojisinde yeni tasarlanan robotlarin en onemli ozelligi, robot tekerlerinin hareketliligini yani serbestlik derecelerini artirilmis olmasidir. Bu calismada dort tekerlekli bir robot tasarlanmis ve her bir teker iki boyutlu bir duzlemde uc serbestlik dereceli hareketi yerine getirebilecek mekanizmalardan olusturulmustur. Cok yonlu mobil robotlar teker dogrultulari degismeden istenilen dogrultuda istenilen hareketi gerceklestirme yetenegine sahiptirler. Bu yetenegi, teker etrafinda dizili olan farkli yonlerde serbest donen kucuk silindirik rulo tekerleklerin gelistirilmesi ile elde edilmistir. Tasarimi ve yapimi gerceklestirilen robotun tekerlekleri farkli dogrultularda hareket ettirilerek; robotun oteleme hareketi, geriye dogru hareketi, robot konumu degistirilmeden sag-sol yonlere hareketi ve donme hareketi gerceklestirilmistir