İKİ EKLEMLİ BİR SCARA ROBOT MANİPÜLATÖRÜNÜN HESAPLANMIŞ TORK YÖNTEMİ İLE YÖRÜNGE KONTRÖLÜ | Zendy

Bekir Çırak | Zendy

AI Assistant Blog Pricing

Home ZAIA Blog

Open Access

İKİ EKLEMLİ BİR SCARA ROBOT MANİPÜLATÖRÜNÜN HESAPLANMIŞ TORK YÖNTEMİ İLE YÖRÜNGE KONTRÖLÜ

Author(s) -

Bekir Çırak

Publication year - 2014

Publication title -

erzincan üniversitesi fen bilimleri enstitüsü dergisi

Language(s) - Turkish

Resource type - Journals

eISSN - 2149-4584

pISSN - 1307-9085

DOI - 10.18185/eufbed.00418

Subject(s) - scara , mathematics , computer science , artificial intelligence , robot

Bu calismada, iki eklemli bir robot manipulatorunun dinamik davranis modelinin ve yorunge kontrolunun bilgisayarda simulasyonu yapilmistir. Olusturulan bir algoritma ile sinanmistir. Manipulatorun, dinamik davranisinin simulasyonu yapildiktan sonra simulasyon dogrulugunun, pratik olarak gerceklestirilmesi yapilmistir. Bunun icin, manipulatore hesaplanmis tork yontemi ile noktadan noktaya kontrol uygulanmistir. Manipulatore ivme referansi verilmeyip, yalnizca istenen noktaya buyuk dogrulukla gitmesinin saglanmasi demek olan, noktadan noktaya transfer olayi basariyla gerceklestirilmistir. Boylece hesaplanmis tork yontemi kontrol algoritmasinin iyi sonucla r verdigi gozlenmistir. Bu calismanin sonuc bolumunde ise elde edilen degerler dikkate alinarak, iyilestirmeler yapmak icin yapilmasi gerekenler ortaya konmustur .

The content you want is available to Zendy users.

Already have an account? Click here to sign in.

Having issues? You can contact us here

Accelerating Research