DOĞRUSAL OLMAYAN DİZGELER İÇİN MODEL TEMELLİ ARIZA BULMA-YALITIMI VE ROBOT MANİPÜLATÖRLERE UYGULANMASI

Gelisen teknoloji ile birlikte ariza bulma ve yalitimi otomatik kontrol ve sinyal islemenin ilginc ve onemli arastirma alanlarindan biri haline gelmistir. Ilk yapilan calismalar dogrusal dizgeler uzerine yogunlassa da gercek hayattaki uygulamalardaki dogrusal olmayan karakteristikler bu calismalarin dogrusal olmayan dizgelere uyarlanmasi veya yeni teknikler onerilmesi ihtiyacini ortaya cikarmistir. Bu calismada model temelli ariza bulma ve yalitimi konusuna kisa bir giris yapilmis, dogrusal olmayan dizgeler icin uygulanan teknikler ve calismalar icin genis bir literatur ozeti verilmis, daha sonra dogrusal olmayan dizgelerde ozel bir yeri olan robot manipulatorler icin onerilen bir ariza bulma-yalitim dizgesi sunulmus ve gerceklenen benzetimler uzerinde dizgenin cesitli ozellikleri tartisilmistir.