Prototype expérimental pour l’identification de sources chauffantes se déplaçant sur une surface

Resume – Le travail propose dans cette etude s’articule au sein d’un projet visant a deplacer un ensemble de capteurs mobiles de maniere optimale afin d’identifier la trajectoire et la puissance d’une (ou plusieurs) sources evoluant sur une plaque metallique fine. Cette experimentation actuellement en cours de conception et de realisation a pour objet de tester la validite de differentes strategies de deplacements de capteurs. L’objectif principal est d’identifier en ligne le couple puissance & trajectoire de chaque source via une methode de regularisation iterative basee sur la methode du gradient conjugue. Cette communication vise a presenter la conception et la realisation du dispositif experimental. Les sources chauffantes sont embarquees sur des robots mobiles (Khepera III) qui evoluent sur une plaque d’aluminium fine de 4m² et d’epaisseur 2mm. La puissance des sources de chaleur est regulee de maniere a decrire differents profils d’evolution. Sur cette meme plaque, plusieurs robots mobiles sont equipes de pyrometres afin de mesurer la temperature de la plaque de maniere quasi ponctuelle. Les temperatures mesurees ainsi que la position des points de mesures sont transmises a un calculateur central via une technologie sans fil (WIFI). Les problemes inverses pour l’identification sont ensuite resolus quasi en ligne et simultanement, les prochaines trajectoires des pyrometres sont estimees et envoyees aux robots observateurs qui se deplacent alors vers leurs prochaines positions. La position absolue des robots etant necessaire au bon fonctionnement du systeme (robustesse de la procedure d’identification), nous utilisons en complement de la mesure odometrique un systeme de localisation global par camera. Cette derniere est positionnee au-dessus de la plaque ; les differentes mesures de position obtenues par vision sont synchronisees avec celles envoyees par les robots observateurs pour une eventuelle correction. Le dispositif presente dans cette communication est schematise Fig. 1.