Estabilidad para un control borroso en modo deslizante aplicado a un robot paralelo neumático

Resumen: Se presenta un controlador borroso tipo Mamdani basado en técnicas en modo deslizante para el posicionamiento de un robot paralelo neumático de dos grados de libertad (2 GDL). Es probado que el sistema es asintóticamente estable en el sentido de Lyapunov y se presentan resultados numéricos y experimentales. Ma's aún, el controlador diseñado puede ser aplicado en control de trayectoria al ser retroalimentadas la velocidad y la aceleración del sistema. Se presentan adema's resultados satisfactorios obtenidos en forma experimental para el caso de seguimiento de trayectoria. Abstract: In this paper is reported a Mamdani type fuzzy controller based on sliding mode techniques applied to the regulation of a 2 DOF pneumatic parallel robot. Is is proved that the system is stable in Lyapunov sense, and numerical and experimental results are reported. Moreover, the designed controller can be applied to tracking control if speed and acceleration from the system are feedbacked. Also are reported satisfactory experimental results for the tracking case. Palabras clave: Control borroso, Control de robot, Estabilidad de Lyapunov, Modos deslizantes., Keywords: Fuzzy control, Robot control, Lyapunov stability, Sliding mode