Ìndices de Desempeño de Robots Manipuladores: una revisión del Estado del Arte | Zendy

Héctor A. Moreno | Zendy; Roque Saltarén | Zendy; Isela Carrera | Zendy; Lisandro J. Puglisi | Zendy; Rafaél Aracil | Zendy

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Ìndices de Desempeño de Robots Manipuladores: una revisión del Estado del Arte

Author(s) -

Héctor A. Moreno,

Roque Saltarén,

Isela Carrera,

Lisandro J. Puglisi,

Rafaél Aracil

Publication year - 2012

Publication title -

revista iberoamericana de automática e informática industrial riai

Language(s) - Spanish

Resource type - Journals

eISSN - 1697-7920

pISSN - 1697-7912

DOI - 10.1016/j.riai.2012.02.005

Subject(s) - jacobian matrix and determinant , robot , robotics , set (abstract data type) , artificial intelligence , computer science , homogeneous , mathematics , combinatorics , programming language

Los índices de desempeño son importantes herramientas para la planificación de movimientos y el diseño de robots manipuladores. En este trabajo se presenta una colección de algunos de los índices de desempeño que mayor interés han generado en la comunidad dedicada a la robótica. Se presentan índices de desempeño cinetostático, dinámico, de lìmites articulares, e índices definidos sobre el espacio de trabajo. Además, se realiza una revisión sobre las estrategias que se han propuesto para solventar los problemas que aparecen cuando las unidades de los elementos de la matriz Jacobiana no son homogéneas. Al final de este trabajo, proponemos una serie índices de desempeño globales que pueden resultar útiles en el diseño de robots manipuladores

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