Diseño y desarrollo de un sistema de transporte reconfigurable para entornos hospitalarios

ResumenEl objetivo de este artículo es la presentación de un sistema de transporte automático de materiales (comidas, suministros, ropa y medicamentos) en recintos hospitalarios mediante robots móviles. En el artículo se discuten algunos aspectos del desarrollo de la plataforma física, en particular los relacionados con el sistema de control, la arquitectura software, la generación y seguimiento de trayectorias, la planificación de tareas y el sistema de gestión de tráfico, así como los resultados de la integración del sistema global y su aplicación a un sistema de transporte hospitalario. El sistema global está formado por un conjunto de robots móviles con capacidad de navegación independiente y un servidor central encargado de gestionar las actividades que deben realizar los robots y de organizar el tráfico en los puntos críticos. Aunque los robots realizan las tareas de forma autónoma, la interacción con algunos elementos del entorno tales como ascensores, sensores de presencia en zonas de carga y descarga, y puertas, se realiza también a través de dicho servidor central. Los operadores humanos pueden conectarse al servidor central para cambiar las actividades de los robots o supervisar su estado