Open AccessDesarrollo de una Nueva Solución Compacta a la Cinemática de Manipuladores Robóticos basada en Cuaterniones Duales
Author(s) -
J. Ramírez-Gordillo,
Emmanuel Alejandro Merchán-Cruz,
Esther LugoGonzález,
Ricardo Gustavo Rodríguez-Cañizo,
R. Ponce-Reynoso,
Guillermo Urriolagoitia-Sosa
Publication year - 2011
Publication title -
revista iberoamericana de automática e informática industrial riai
Language(s) - Spanish
Resource type - Journals
SCImago Journal Rank - 0.27
H-Index - 16
eISSN - 1697-7920
pISSN - 1697-7912
DOI - 10.1016/j.riai.2011.09.012
Subject(s) - quaternion , kinematics , robotics , dual quaternion , computer science , artificial intelligence , transformation (genetics) , set (abstract data type) , chain (unit) , robot , mathematics , programming language , physics , geometry , chemistry , classical mechanics , gene , astronomy , biochemistry
ResumenEste trabajo presenta una nueva solución compacta basada en cuaterniones duales para el desarrollo de la cinemática de manipuladores robóticos. Se plantea el desarrollo de una herramienta en forma completa para poder observar claramente su correlación con el método de las matrices de transformación homogénea derivadas a partir de los parámetros de Denavit-Hartenberg. Se proponen herramientas para simplificar el uso de los cuaterniones duales para la obtención del modelo cinemático de mecanismos de cadena abierta definiendo la regla de la cadena aplicada a estos. Finalmente se ilustra su aplicación a un par de casos de estudio
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