DETEKSI GERAK OBJEK BERBASIS PENGOLAHAN CITRA MENGGUNAKAN METODE BINARY-IMAGE COMPARISON

Tujuan penelitian ini adalah membangun sistem deteksi gerak objek berbasis teknik pengolahan citra menggunakan metode Binary-Image Comparison (BIC). Fungsi metode BIC pada penelitian ini adalah sebagai pengambil keputusan pada saat sistem mengirim data message sebagai hasil dari deteksi gerak objek. Adapun gerak objek yang dideteksi pada penelitian ini adalah objek dengan warna merah, kuning, hijau, dan biru. Pada penelitian ini, proses segmentasi citra biner diproses menggunakan perangkat lunak Library OpenCV yang dieksekusi didalam node Robot Operating System 2 (ROS2). Terdapat beberapa node ROS2 yang digunakan untuk membangun sistem deteksi gerak objek pada penelitian ini, yaitu node untuk membaca input kamera RGB, node untuk mendeteksi gerak objek warna merah, node untuk mendeteksi gerak objek warna kuning, node untuk mendeteksi gerak objek warna hijau, node untuk mendeteksi gerak objek berwarna biru, dan node untuk menerima hasil proses deteksi warna. Setiap node pada sistem tersebut dapat saling terhubung melalui topic untuk dapat saling bertukar data message menggunakan protokol Data Distribution Service (DDS) yang ada pada ROS2. Hasil dari penelitian ini adalah sistem dapat mendeteksi gerak objek warna merah, kuning, hijau, dan biru kemudian mengirimnya sebagai data message berdasarkan hasil keputusan dari metode BIC.