Autocalibración de los parámetros extrínsecos de un sistema de visión estereoscópico mediante optimización de colonia de hormigas

En esta investigación se presenta un algoritmo para la autocalibración de los parámetros ex-trínsecos de una cámara estereoscópica mediante el uso de la infraestructura vial y un algoritmometaheurístico, para estimar la altura y los ángulos de cabeceo, balanceo y guiñada. Este algoritmoestá constituido por tres etapas; la primera es la extracción de la información visual de la infraes-tructura vial capturada por el sistema de visión estereoscópica. La segunda etapa es la extensióndel modelo de Collado et al (Collado, Hilario, de la Escalera, y Armingol, 2006), a partir delcual, se obtienen las ecuaciones no lineales que relacionan la altura y los ángulos. Finalmente serealiza la implementación de una metaheurística basada en el algoritmo de optimización colonia de hormigas para solucionar el modelo matemático mundo-cámara usando las líneas de la carretera. Los resultados experimentales muestran la correcta estimación de los cuatro parámetros, obteniéndose un error global del 8% en escenarios de laboratorio y del 9% en escenarios reales de carretera.