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圧 縮機 や洗 濯機 な どの 回転系 に 回転 む らが発 生 す る と,振 動 や騒音 が生 じる こ とが ある.回 転 む らを引 き起 こす要 因 と して,周 期 的 に変 動す る周期 外 乱が あ る.た とえば圧縮 機 の 負荷 トル クは,吸 入時 に小 さ く,圧 縮時 に大 き くな る特 性 を もつの で,回 転角 度 に同期 した周 期外 乱 であ る1).周 期 外乱 を有 す る系 に対 して,繰 り返 し制御 な どの内部 モ デル原 理 を 利 用 した制振制御 が有 効 であ る ことが知 られ てい る2),3).実 システ ムの制御 入 力が飽 和 要素 の制 限 を受 ける と制御 性 能が 劣 化 す る こ とがあ るが,こ の劣化 を低 減 させ る ア ンチ ワイ ン ドア ップ法が提 案 され てい る4).し か し制 振制御 系 の制御 入 力が 飽和 要素 の制 限 を受 ける と き,こ れ らの ア ンチ ワイ ン ド ア ップ法 の有効 性 は明確 で は ない. 本 論文 で は,周 期 外乱 に対 して内部 モ デル原 理 を利 用 した 制振 制御 の ア ンチ ワ イ ン ドア ップ化 を行 な う.本 法 はつ ぎの 二つ の条件 の うち,一 つで も満足 され る とき,外 乱 を除去 で きる周 期信 号 を発生 す る.そ の条 件 の一つ は制御 対象 が既 知 であ る こ と,も う一 つ は入力 が飽 和 され ない こ とで あ る.そ の周期 信号 の 山部 と谷部 が均 等 に飽和 され,制 御 入力 と して 制 御対 象 に印加 され る.

Anti-windup for Vibration Suppression Control Using the Internal Model Principle Against Periodic Disturbances