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最近, 理想条件下でその特 性を保証 された適応制御系 の ロバス ト性 を向上 させる観点か ら, 種々 のアプローチ が展開されている1). その中で, 外乱 を積極的 に考慮 した 適応制御系の設計法が, 再 び研究者 の注 目を集めてお り, い くつかの新 しい提案 もなされている2)~4). しかし, こ れ らの手法 は, 適応機能を除いた制御系 の構造が従来 の外 乱 を考慮 した制御系 と異 なるため, その特性 を直感 的に 把握 しに くい. これに対 し, 内部モデル を導入 した適応制御系は外乱 抑制原理が明確で理解 しやすいが, 適応系実現時 に計算 の複雑化, 推 定パラメータ数増加 を招 くことが多い5). 本研究では, 内部 モデル を導入 する離散時間モデル規 範形適応制御系の構成の簡潔さに注 目し, その構造 が よ り簡単 となる条件を明らか にする. それ は, 外乱 モデル の非最小実現 に基づ く手法であ り, 従来の手法 に比較 し て構成が簡単 となった制御系は, 実現上の問題 も生 じに くく応用 も容易である.

A Simple Implementation of Internal Model Principle for Model Reference Adaptive Controllers