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伝達行列の左分解表現 に基づ くモデルマッチ ング系の 構成は, 間接法 タイプの適応制御系を構成する上 で重要 である. この ようなモデルマ ッチ ング系 を構成 する際, 多項式行列のある種 の右か らの割算が必要である1),2). 多 項式行列の右 か らの割算 は, 左分解表現 の分母 多項式行 列P(s)が 列プ ロパ ーで ある場合 には定義 できるが, 一 般 にP(s)は 列 プロパーではない. そ こで, 文献1),2)で はD(s)P(s)が 列 プロパー となるように制御対象の分母 子に適 当なダイナ ミクスD(s)を 付加 して設計方程式が 解 かれ る. このよ うにして設計 した場合, 当然得 られ る 補償器の次数 も高 くなるため好 ましくない. 本稿で は, 文献3)で 提案 されている多項式行列 の割算 アル ゴ リズム を再検討 し, 分母 多項式行列P(s)が 行プ ロパー の場合で も適 用で きる形 に拡張する. この方法 は, P(s)が 列プロパーな場合 は, 右割算の商 と剰余 を与 え る. そして, これを用いて余分 なダイナ ミクスを付加す る必要の ない左分解表現 に基づ くモデルマ ッチ ング系の 一構成法 を示す.

A Design of Model Matching Control Systems Based on Left Fraction Description of Transfer Function Matrix