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Fig. 1は,実 験装置の概要を示 した もの で あ り, はり状構造物 は,2組 のは りと集 中質量 とか ら構成 さ れてお り,リ ニ ア直流モ ータと変位 セ ンサは,は り先 端 に取 り付 けられてい る.ま た,は り状構 造物 のはり 部 を,4個 のは り曲げ要素 に分割 した例 を示 したもの が,Fig. 2で ある. 制御 シス テムの設 計において は,制 御 しよ うとす る 位置に リニア直 流モータが設置 され てい るものと して 取 り扱 うことにする.ま た,は り部をn個 のはり曲げ 要素 に分割し,リ ニア直 流モ ータが取 り付 け られてい る場 所の節点番号 をqと す る と,は り状構造物の運動 方程式 は,有 限要素法 を適 用す ることにより次式のよ うに記 述で きる. Mii M12 9 + c11 C12 1 M22 W 4 c21 C22 W 9 K11 K12 K21 K22 Wq

Design and Experiment of Rapid Position Control System of Beam Structure Based on Finite Element Method and Inverse Dynamics