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制御対象 のパ ラ メー タの変動や同定誤差 に もかかわ らず, 制御性能が大 きく劣 下 しない ように, 制 御系の 設計 に感度 を導入 する こと は 重要 である1),2). 操 作量 を制御量 と感度関数 の フィー ドバ ックの形 とする と, 感度方程式 には制御 量の変 動パ ラメー タに関す る2次 微分項が現 われ るが, これ を小 さいものとして省略す る方 法が多 くな され ている1),3),4). これに対 し, 省略 した ことを考慮す る方法 とか5), 操作量を 制御量だ け の関数 とす る方 法 もあるが6)~8), いずれに して も, 最 大原理 を用 いて最 適解 の必要条件か ら制御則を求 めよ うとす れば, 非線形 行列方程式を何 らかの数 値計算 ア ル ゴ リズムを用いて解 くことにな り, その計算 は膨大 な量 となる. 本稿 では, 分 布遅 れを もつ線形離散時間系に対 して 低感度 な制御系 を構成 す ることを検討す る. 操作量を 制御量 とそ の変動パ ラメー タに関す る感度の フィー ド バ ックの形 とす るため近似的感度方程 式を用 いる こと にな るが, 状態空間表現 に変換 しないで高階差 分方 程 式のままで扱 うことによ り高 次元にな らず, 計 算量は きわめて少な くてすむ.

A Synthesis Method for Low Sensitivity Feedback Control in Linear Discrete-Time Systems