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東京電力福島第一原子力発電所においては,2011年の東日本 大震災による事故を受け,廃止措置等に向けた作業が進められ ている.廃止措置等に向けた中長期ロードマップでは,初号機 の燃料デブリの取り出しについて,2021 年内の開始を目標と 定めている [1].取り出しに向けて,格納容器(PCV:Primary Containment Vessel)内の燃料デブリの状態を調査する必要が ある.そのため,調査において,PCV内に調査ロボットを投入 し,調査ロボットに搭載された放射線検出器,水中カメラ等を 用いた測定が必要となる.PCV内は高放射線環境であり,投入 される調査ロボットには遠隔操作ロボットが適用される. 放射線検出器,水中カメラ等の測定器による測定データは,調 査ロボットの位置と関連付けて評価する.また,調査ロボット の遠隔操作においては,現在調査ロボットがいる位置の把握が 必要である.そのため,調査ロボットの正確な位置を求める必 要があるが,PCV内の狭隘領域を通過するために調査ロボット の大きさは制限され,位置特定のための測定器を追加で搭載す ることは難しい.そこで,調査ロボットにすでに搭載された測 定器を用いた調査ロボット位置特定手法を開発した.本報告で は,開発した位置特定手法の詳細,精度検証,考察および実機 実証結果について述べる.

Localization Method for Remotely Operated Robots in Harsh Environments