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高齢者の自立生活および社会参加を促すことを目的とした移 動支援技術が求められている.パーソナルモビリティ型のロボッ トプラットフォームの研究開発が近年活発であるが,高齢者移 動支援を背景とした研究 [1]~[3] が進められている.本報告は 高齢者向けプラットフォームとして車いすを用いる移動支援に ついて述べるが,提案手法は機械学習を用いることで特定のプ ラットフォームへの依存性をできる限り排除した枠組みである. 移動支援実現にあたり屋内外の移動環境に手を加えることはコ スト的に無理があるので,本報告はプラットフォーム単体で実 行できる移動支援を考える.実験環境として公道上でロボット 的な機器を用いたデータ計測が受容されているつくば市モビリ ティロボット実験特区 [4]を選ぶので,移動支援は特区の運用規 則や移動環境を前提にして行う. 従来のアプローチは主に物理的な移動行為を支援してきたが, 移動に必要な認知・判断能力の支援も移動支援の重要課題の一 つである.認知・判断の支援では障害物回避の観点から安全確 保に重点をおいた研究 [5]~[7] が行われている.しかしモビリ

Hazard Detection based on Feature Selection by Mean Shift Clustering