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ヘビは,一次元ひも状という極めて単純な身体構造であるに もかかわらず,環境や自身の身体的特徴に応じて様々なロコモー ション様式を発現する [1]~[4].Fig. 1 に示すような多様な振 る舞いを駆使することで,時々刻々と変化する実世界環境化に 柔軟に対応しているのである.このような振る舞いは,ヘビが その身体に有する膨大な自由度を巧みに操り,身体の屈曲度合 いのみならず接地箇所の時空間分布をも環境に応じて適切に制 御することで実現されている.長い進化の過程でヘビが獲得し てきたこの驚くべき能力の背後には,何らかの精妙なからくり が内在しているはずである. 上記のようなヘビの振る舞いは,生物学者のみならず工学者の 興味をも惹いてきた.これまで数多くのヘビ型ロボットが開発さ れ,それらを災害救助などに応用する試みがなされてきた [4]~ [7].しかしながら,それらが示す環境適応性や振る舞いの多様 性は,実際のヘビに比肩し得るレベルには達していない.これ は,従来のヘビ型ロボットの多くが振る舞いを軌道幾何学的に

Snake-like Decentralized-Controlled Robot That Exhibits Versatile Locomotion Patterns