English (United Kingdom)

https://curated-unify.zendy.io/wp-json/zendy-region/v1/featured_content/oa?rat=en

https://curated-unify.zendy.io/wp-json/zendy-region/v1/highlighted_journal/

Global: Zendy Plus annual

Presents the access of premium content as premium feature

Premium Content

Presents the keyphrase highlighting as premium feature

Keyphrase Highlighting

Presents the summarisation as premium feature

Summarisation

Insights

Presents the pdf analysis as premium feature

PDF Analysis

Presents the zaia usage as premium feature

ZAIA

Global: Zendy Tools annual

Global: Zendy Free Plan

Global: Zendy Tools monthly

Global: Zendy Plus monthly

本稿では,飛行ロボットによる災害・インフラ調査の例 として,東北大学など 5機関で 2013年より開発を進めて いる受動回転球殻を有するマルチコプタ(図 1)[1] [2]と, その橋梁点検への適用事例について紹介する.橋梁の点検 方法には,橋梁に間近まで近接し表面の損傷を探す近接目 視点検と,ハンマーで表面に打撃を加え反響音で内部の損 傷を探す打音検査があるが,本稿ではこれまでの開発で実 橋梁における複数の実証機会がえられているマルチコプタ による近接目視点検について主に紹介する. 橋梁やトンネルといった社会インフラの点検を代替ある いは支援する飛行ロボットの開発が多くの機関で進められ ている [3]~[5]が,その背景には社会インフラの急速な老 朽化および現状の点検手法にかかるコストの問題がある. 2013年 4月の国土交通省道路局の集計 [6]によれば,国 内には道路橋(2 [m]以上)が 70万橋以上存在する.その うちの 2割は老朽化の目安とされる建設後 50年を超えて おり,20年後には 7割まで増加する.トンネルについても 同様の状況であり,建設後 50年を超えるものは 2013年時 点で 2 割,20年後には 5 割に到達する.この状況を勘案 し,2014年度からすべての橋梁やトンネルの点検頻度を 5 年に 1回以上とすることが国交省により義務付けられたが, 点検作業者や点検用特殊車両の数の不足も深刻である. また,現状の点検手法では,作業者を高所や入り組んだ 部位に近づけるための足場の建設や,高所作業車ないし橋 梁点検車の使用が必要である.しかし,前者には長くて数 日を要するためコストや効率の問題が,後者は車道の交通 規制を伴うため渋滞による経済損失の問題がある. このような社会インフラの点検を飛行ロボットにより代 替あるいは支援することで,足場の建設や交通規制を最小 化し点検を効率化・省人化できる可能性があることから,飛

Development of UAV with Passive Rotating Spherical Shell for Bridge Inspection and its Evaluation of Inspection Capability in Real Bridges