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近年,ヒューマノイドロボットの身体構成に関する研究が進 められている.なかでも腱駆動方式によるヒューマノイドロボッ トは,筋肉の収縮を模擬したメカニズムであるといえ,人体の 仕組みを人工的に再現するのに適した手法として注目されてい る [1]~[3]. 人体の構造に基づいたヒューマノイドロボットを用 いた研究は,ヒトの運動学,神経科学,制御等といった仕組み の模擬・仮説検証の手段としての利用が期待され研究が進めら れている.また実世界人体シミュレータを構築し,人と同じ身 体構造をしているといった利点を活かすことでヒューマノイド を利用した人体動作の評価が可能になると考える.こうした研 究の例としては,Matsuoka らは解剖学的に正しい筋肉と腱の 関係に基づく人間の手のモデルを作成し,人間の身体構造およ びその制御手法の理解に取り組んできており [4],高西らは人間 の足部を模し,アーチ構造による弾性を有するロボット足を開 発し,人間の足部のアーチ構造の機能についての解明を行って いる [5]. また中島らは水中実験が可能なヒューマノイドロボッ トを開発し,水泳運動中の人間の水中での振る舞いの評価に取

Design of Human Mimetic Musculoskeletal Upper Limb by Adhesion of Muscles and Bones