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近年,柔軟物体マニピュレーションの必要性が増し [1],多く の研究が行われている.従来は比較的低速でロボットを動作さ せ,柔軟物体を準静的とみなせる速度で変形させて,静的にマ ニピュレーションを実現していた.例えば,稲葉らの視覚フィー ドバックを利用した結び操作 [2]に始まり,様々な研究が行われ ている [3] [4].筆者らも,紐の柔軟性をキャンセルする戦略と 視触覚フィードバック制御手法を提案し,紐結びを実現してい る [5].一般的に,このような静的マニピュレーションは作業時 間が長くなる傾向にある. そこで,作業の高速化を目指して柔軟物体の動的マニピュレー ションが行われており,例えば,橋本らによるモデルを用いた 紐の形状指定 [6]や鈴木らによる紐の巻きつけ動作 [7]などが挙 げられる.また,望山らは超柔軟マニピュレータの動力学モデ ルを導出している [8].このようにいくつか研究されているが, 柔軟物体の変形モデルは一般的に偏微分方程式や行列微分方程

Dynamic Manipulation of a Flexible Rope using a High-speed Robot Arm