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1. 1 開発経緯 日本では,高齢化社会の進展とともに要介護者の数が急 速に増えており,2015年には 2005年の 392万人から 569 万人に増え,2020年には 644万人まで増えると予測されて いる [1].そのために,高機能福祉介護機器に対するニーズ が高まっており,研究や商品開発が盛んに行われている.東 海ゴム工業では,2007年から独立行政法人理化学研究所と 共同で移乗介助用ロボットの研究開発を開始し,2009年に RIBAを発表し,双腕型ロボットとして世界で初めてベッ ドと車椅子の間で人間を移乗できるようになった [2].2011 年に RIBAの改良版である RIBA-IIを発表し,実用性と 安全性を一層向上させた.また,2009年から床ずれ防止を 目的としたアクティブマットレスを九州大学と共同で開発 し,そのプロトタイプを 2011年 10月に国際福祉機器展に 出展して大きな反響を得た. 上記のようなロボットや介護機器では,人とのインター フェースやフィードバック制御用として,耐久性が高く,大 きな面積をカバーできる柔軟触覚センサが要求される.こ れまでに様々な触覚センサが提案されてきたが, 1 ©価格, 2 ©耐久性, 3 ©柔軟・伸縮性の 3点を高い水準で満足するセ ンサは世の中にないと判断し,上記の目的を達成できるセ ンサの開発に着手した. 1. 2 センサの構成と原理 当社が開発した面状触覚センサは静電容量型で,センサ本 体に金属を使わず,すべてゴム系の材料で構成しており,ス マートラバー R ©センサと命名した.図1にスマートラバー R ©

Development of Flexible Sensor Sheet by Using Functional Rubber