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近年,ICT(情報通信技術)を用いて高品質で高効率な施工 を実現する情報化施工 [1] が国策として推進され,さらに品確 法の策定 [2] などにより公共工事における三次元形状データの 施工や施工管理への利用事例の報告が増してきている.特にト ンネル堀削工事においては,現在では一般に平面図・横断図な どの二次元形状データを用いて施工管理が行われているが,掘 削計画や掘削形状は三次元であることを考えると,施工管理も 三次元形状データを用いて行うことが望ましい. 三次元データを用いたトンネル施工管理では,施工途中のト ンネル内形状の正確な計測は,施工品質の確保において重要な 技術である.これまでにも,トンネル内形状の三次元計測を行 う手法として,定置式三次元レーザスキャナによる手法 [3]~[6] やレーザや姿勢センサ等の計測機器を自動車に搭載し,走行し ながら三次元計測を行うシステム [7] [8]も開発されている.こ のうち,定置式三次元レーザスキャナは,トンネル内の数点の 計測点から計測するため,大型の計測装置を移動させる必要が あり,また一点での計測にも多大な時間がかかる.Thrunら [7] は長距離坑道の内部形状を三次元計測する移動ロボットを開発

Development of Construction Management System using 3D Measurement Mobile Unit