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ウェアラブルインタフェースにおいて,人体を入力インタフェー スとして直接利用することは,インタフェースの小型・軽量化, および直感的操作の実現に繋がるため盛んに研究が行われてい る.直感的な入力を実現するため,入力箇所としては掌や前腕部 が主に用いられ,その代表的な研究には,てのひらめにゅう [1] やOmniTouch [2]があり,タップの検出やマルチタッチを実現 している.しかし,カメラや距離センサを用いて計測を行うこ れらの研究は,肩等にセンサを配置する必要があり,ユーザへ の負担が懸念される. これに対して骨導音等の体内を伝達する振動をウェアラブル インタフェースへ利用する試みが行われている.これらは,体内 を伝達する信号を利用することで,センサの配置問題を解決で きると注目されている.骨導音利用の先行的な研究として,福 本ら [3]は,Whisperを提案している.これは,指を耳穴に挿入 することで,手首に装着したインタフェースから音声コマンド のフィードバックを骨導音にて伝達することが可能であり,イン タフェースの小型化や装着位置の問題を解決している.また骨 導音は,音声の伝達をするものばかりではなく,新しい利用が 行われている.Harrison [4]らの提案する Skinputは,皮膚や

Active Bone-Conducted Sound Sensing for Wearable Robot Interfaces