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家の中で家事の手伝いや会話をするホームロボットや,オフィ スなどで搬送や清掃を行うロボットなど,人の生活の場におい て,ロボットの活躍する舞台が増えつつある.そのなかで,人 と環境を共有するロボットには,従来からのロボットと比較し て,安全面や人への心理的侵襲に関する面を考慮したより綿密 な行動が求められることになる.特に,移動ロボットについて は,想定される住居やオフィスの空間が狭いこと,また,人の 動きも複雑であることから,人に対して努めて干渉することな く移動できることが重要である.しかしながら,屋内環境でロ ボットに搭載したセンサにより人などの移動体を計測すること は,視野距離・視野角の制限や,壁などの障害物による視野の 遮蔽といった問題が生じる.このため,多くの移動ロボットは, 突発的な人の移動に対して,局所的な回避アルゴリズムにより 回避する,もしくは停止するなどの戦略を採用している.この ような局所的な判断に基づく移動戦略は,回避の対象となる人 の移動の仕方によっては,無駄な回避行動となったり,回避不 能な状態に陥り人に回避してもらうという結果につながり,ロ ボットが非効率で人に親和的でない動きをする原因となりうる. 一方,近年では,センサネットワーク技術等の発達により,環 境内に配置されたセンサをロボットが利用するという考え方が 進展してきている.その利用例の一つとして,ロボットのセンサ

Human Avoidance Path Planning based on Massive People Trajectories