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少子高齢化問題を背景とした労働力不足を補うため,人間と 同じ資源を使えるヒューマノイドに注目が集まっている.その ため,現在までに多くのヒューマノイドやその歩行原理を研究 するための 2足歩行ロボットが開発されてきた.しかし,これ らは高減速比のギアをもつため,バックドライバビリティが低 く,外界からの衝撃を吸収することが難しいので,転倒時の自 損や人を巻き込んでの事故が起こりうる.さらにギアの摩擦に よる消費エネルギーの増加は内部電源での駆動を想定した場合, 駆動時間の減少をもたらす.そこで,筆者らは小型かつ省エネ ルギーで安全性の高いアクチュエータを目指し,関節にエラス トマによる弾性機構を組み込んだアクチュエータを開発した [1]. このアクチュエータ出力トルクはバネのねじれに比例するため トルク制御が行いやすい.また,運動エネルギーを弾性エネル ギーとしてバネに蓄えることができるため,省エネルギーなア クチュエータであると言える.また,バネにより,モータの出 力軸と負荷側の回転軸が切り離されるため,擬似的なダイレク トドライブとなり安全なアクチュエータであると言える. 同様に,アクチュエータに弾性機構を組み込んだ研究として, MITで開発された金属バネを用いたSeries elastic actuator [2] や Pisa大学で開発された複数バネを用いた可変バネ係数機構を

Independent Joint Vibration Suppression Control of Elastic Actuators for Safe Biped Robot