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自律移動ロボットの分野の研究の多くは大学構内あるいは研 究施設内における実験によって検証されてきた.屋内のロボッ トについては,MIT Killian Court や Intel Resarch Lab 等の 壁面データがベンチマークとして公開され [1],DARPA Urban Challenge では,砂漠および市街地を模擬した軍事基地跡等が 使用された [2].自律移動ロボットが直面する多くの課題はその ような環境で想定されたシナリオのもとで解決されてきたが,実 世界環境はより複雑で,想定していなかった問題が潜在してい る.つくばチャレンジは,人が生活する空間の中で自ら考えて 行動するロボットの技術の追究を目的として,1 [km] 以上離れ た目的地に自律的に到達するという課題を達成するため,公道 を含む歩行者環境を使用した公開実験の機会を提供している [3]. つくばチャレンジは,全行程よりも短い距離の到達に目標を定 めたトライアルと全行程を走行する本走行(2010以降はファイ ナルとよび替え)により構成され,トライアルを通過したロボッ トのみが本走行を許される.さらに事前に全行程において試験 的に走行する機会が複数回設けられる. 筆者らは,これまでに軌道誘導車両の研究に携わってきてお り,これをより発展させ軌道外で自律走行できる自動車の自動 運転化を目指して,前輪操舵式の 4輪車両 Smart Dump を開 発し,2008年以来,つくばチャレンジに参加している.初回参 加であった 2008 年は,防衛大学校内において十分な成果が得

Real World Experiments of Autonomus Mobile Robot Smart Dump