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屋外環境における自律移動ロボットに要求される機能は,適 切な外界のセンシングと環境認識から得られる.屋内環境での センシング・環境認識とは異なり,屋外環境でのセンシング・環 境認識は,自然環境の変化を考慮する必要があるため一筋縄で はいかない.特に画像認識が入るとその難しさは増す.10年以 上前の話になるが,1998年の IGVC(Intelligent Ground Vehicle Competition)でおもちゃのクルマを使ってAutonomous Challenge のコースを 3歳の子供にドライブさせたところ,難 なく 1周完走できた例を挙げ,Oakland大学の Cheok教授が, 「Autonomous Challenge における知的走行レベルは,人間に 例えると,3歳以下であるが,自律移動ロボットにはまだそれが 完全にはできていない」という趣旨のことを話していた [1].確 かに,「初めてのおつかい」ではないが,子供に用件を頼んで無

Development of Autonomous Mobile Robot &ldquo;Orange2010&rdquo; That is Designed for Both IGVC 2010 and Tsukuba Challenge 2010

Development of Autonomous Mobile Robot “Orange2010” That is Designed for Both IGVC 2010 and Tsukuba Challenge 2010