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物体認識を応用するロボットビジョンの分野では,ビジュアル サーボと呼ばれる画像処理結果をロボットのフィードバック情 報として用いる運動制御が最近注目されている [1]~[4].ビジュ アルサーボはフィードバックループ内部に視覚センサを含むた め,視覚センサの認識時間の遅れが問題となる.この時間遅れ を防ぐため,物体の運動モデルと非線形オブザーバを導入する ことによって,物体の運動を予測する手法 [5]が提案されたが, 認識誤差がゼロ近くまで減少するまでにある程度の時間がかか るという問題は残っている.この方法は,動力学モデルに誤差 が含まれる実際のビジュアルサーボ系では,制御系が不安定に なる可能性がある.また,オブザーバを用いると,高次の運動 モデルに対して演算量が多くなるという欠点もある.Luca ら は非線形オブザーバを用いて,既知のカメラの運動からカメラ から対象物までの距離 “Z”値を推定する方法を提案した [6].し かし,初期時刻では正しく推定できず,ある時間経過の後 “Z” 値の推定誤差は次第に減少する.また,この方法は単眼を用い るため既知のカメラの運動による移動視が必要であり,ハンド が動かないカメラ固定の状態では “Z”値を推定できない.一方, 一般的な CCDカメラのサンプリング周期は 33 [ms],関節サー ボ系のサンプリング周期は 1 [ms]程度とこれらの間には大きな

Feedforward On-line Pose Evolutionary Recognition Based on Quaternion