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En esta tesis se presenta un estudio experimental de la dinámica del agarre humano, centrándose en la fuerza durante la manipulación de objetos con el fin de determinar qué fuerza de agarre es necesaria realizar para llevar a cabo ciertas tareas representativas de actividades de la vida diaria, cómo evoluciona dicha fuerza de agarre durante la tarea, cuál es la contribución de las distintas partes de la mano a la misma y cuáles son las presiones desarrolladas en el contacto entre la mano y objeto durante la ejecución de dichas tareas.Los resultados de la tesis contribuyen a un mejor conocimiento de la dinámica del proceso de agarre, con aplicación en campos tan variados como la robótica, la ergonomía y la ingeniería protésica, ya que un conocimiento profundo de estas características del agarre permite mejorar el diseño de prótesis de los elementos terminales de los manipuladores robóticos y de los robots humanoides, el diseño de objetos y mangos para la manipulación de los mismos y el diseño de prótesis de mano humanas. Además, la tesis ha permitido evaluar las posibilidades prácticas y establecer los protocolos de uso para dos tipos de sensores comerciales utilizables para abordar estudios experimentales sobre el proceso de agarre en condiciones similares a las del agarre humano real

Análisis de la distribución de presiones en la mano humana durante el agarre