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El principio «exeundum esse e statu naturali» lo desarrollan de forma consistente los filósofos que conciben el Derecho, en palabras de Hegel, como «existencia de la voluntad libre» (Dasein des freien Willens). Hobbes  formula este principio como un imperativo hipotético en el marco del contractualismo. En Kant, este principio adquiere la forma de un imperativo categórico que conduce a la fundamentación de estructuras inmanentes de la razón más allá de la esfera del contractualismo. Hegel ya no deriva este principio de una ficción contractualista, sino de la dinámica interna de formas históricas de realización de la libertad: «exeundum esse» es para él el principio que subyace al tránsito de la sociedad civil al «Estado ético».

El principio «exeundum esse e statu naturali». Su formulación en Hobbes y su desarrollo en la filosofía alemana clásica