English (United Kingdom)

https://curated-unify.zendy.io/wp-json/zendy-region/v1/featured_content/oa?rat=en

https://curated-unify.zendy.io/wp-json/zendy-region/v1/highlighted_journal/

Global: Zendy Plus annual

Presents the access of premium content as premium feature

Premium Content

Presents the keyphrase highlighting as premium feature

Keyphrase Highlighting

Presents the summarisation as premium feature

Summarisation

Insights

Presents the pdf analysis as premium feature

PDF Analysis

Presents the zaia usage as premium feature

ZAIA

Global: Zendy Tools annual

Global: Zendy Free Plan

Global: Zendy Tools monthly

Global: Zendy Plus monthly

O objetivo deste trabalho e o projeto otimo de robos manipuladores 3R, considerando que estes possuem espaco de trabalho cuja envoltoria e regular. A otimizacao caracteriza-se pela obtencao de um espaco de trabalho com volume maximo, minimizando-se as dimensoes do robo. O estudo da envoltoria e de fundamental importância para o desenvolvimento do projeto de um manipulador, pois representa a fronteira de seu espaco de trabalho. Sua forma depende da arquitetura e das dimensoes do robo e tais parâmetros devem ser determinados para que o volume maximo seja obtido. Normalmente, o espaco de trabalho investigado pode apresentar regioes vazias e sua envoltoria singularidades que sao denominadas pontos de cuspides. Com o surgimento destas singularidades, classifica-se a envoltoria como irregular e esta nao sera considerada durante o processo de otimizacao. Como metodo de otimizacao, utilizou-se algoritmos geneticos. Os autores desenvolveram um codigo computacional para o calculo do modelo matematico. Alguns exemplos numericos sao apresentados para verificacao e validacao da metodologia proposta.

Aplicação de Algoritmos Genéticos para o Projeto ótimo de Manipuladores 3R Considerando Envoltórias Regulares