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Este trabalho tem por objetivo aplicar o metodo de otimizacao topologica, para encontrar a melhor distribuicao de material em um braco robotico flexivel, visando minimizar a flexibilidade dinamica do braco e atendendo uma restricao de volume preestabelecida. Idealiza-se o braco robotico como uma viga bidimensional. Discretiza-se esse dominio em um numero finito de subdominios denominados elementos finitos. Na formulacao do problema, utiliza-se o modelo de material SIMP, o qual admite como variaveis de projeto as pseudodensidades dos elementos finitos. As variaveis de projeto sao atualizadas atraves da Programacao Linear Sequencial. Aplica-se um filtro de sensibilidade para evitar que possiveis complicacoes numericas interfiram nas topologias otimas. Resultados numericos foram obtidos atraves de um algoritmo desenvolvido em software Matlab. As simulacoes realizadas mostram que as topologias otimas encontradas estao bem definidas, atendem os criterios de estabilidade numerica definidos no algoritmo, estao de acordo com trabalhos similares desenvolvidos na literatura e podem ser utilizadas em projetos de fabricacao de estruturas.

Otimização Topológica Aplicada à Minimização da Flexibilidade Dinâmica de Braços Robóticos Flexı́veis