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Este artigo apresenta a aplicacao de controladores robustos em um helicoptero de laboratorio. Os controladores foram projetados usando a tecnica TFL/LTR (Target Feedback Loop/Loop Transfer Recovery) com regulacao linear quadratica amplificada (ALQR). A proposta consiste em resolver o problema de rastreamento de trajetorias de referencia, garantindo desempenho e estabilidade apesar de perda de potencia dos motores e atrasos na entrada da planta. A dinâmica da planta e escrita por um modelo linearizado de 6a ordem. Os tres graus de liberdade sao: deslocamentoϕ, elevacaoΨ  e arfagemƟ. Resultados experimentais sao apresentados usando os controladores robustos quando submetidos a falhas nos atuadores e atrasos.

An experimental evaluation of TFL/LTR controllers against actuator failure and time delay applied in a 3dof helicopter