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Ein Formalismus zur Dynamiksimulation von mechanischen Mehrkorpersystemen mit flachigen Reibkontakten wird vorgestellt. Der Formalismus wurde insbesondere zur Simulation von Antriebssystemen in Kraftfahrzeugen entworfen, lasst sich aber ebenso zur Modellierung anderer technischer Systeme heranziehen. Das verwendete Reibmodell erlaubt eine konsequente Anwendung klassischer Reibgesetze wie der Coulombschen Reibung auf verteilte Kontakte.

Modellierung und Simulation von Mehrkörpersystemen mit flächigen Reibkontakten