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Im Rahmen der vorliegenden Arbeit wird ein Fahrerassistenzsystem fur vorausschauendes automatisiertes Fahren entwickelt. Es umfasst die Langs- und Querfuhrung des Fahrzeugs sowie die Steuerung der relevanten Triebstrangkomponenten. Dabei werden Vorausschauinformationen uber die Fahrzeugumgebung ausgewertet, um ein energie- und komfortoptimales Fahrverhalten zu erreichen.  Fur die echtzeitfahige optimale Regelung wird ein Stabilisierungsansatz hergeleitet, der die Regelungsaufgabe auf eine Strategie- und eine Stabilisierungsebene verteilt. Er verbindet die fur eine genaue Strategieplanung notwendige lange Zykluszeit mit einer hochfrequenten, optimalen Storungskompensation.  Zur Planung auf Strategie- und Stabilisierungsebene wird ein dreistufiges Verfahren entworfen. Es setzt sich aus einer regelbasierten Einschrankung des Suchraums, einer Initialschatzung mittels Dynamischer Programmierung und einer lokalen Suche nach der Optimaltrajektorie zusammen; die Suche wird zusatzlich durch Heuristiken und bestehendes Vorwissen gesteuert.  Es wird eine Methodik hergeleitet, um das System hinsichtlich Regelgute und Berechnungsaufwand optimal auszulegen. Die Einflusse von Stabilisierungsansatz sowie Horizont und Genauigkeit der Trajektorienplanung werden dafur simulativ ausgewertet. Zur Simulation der vorausschauenden Regelung wird ein Ansatz entwickelt, der es ermoglicht, in Versuchsfahrten gemessene Fahrzeug- und Umgebungsdaten mit einem reaktiven Fahrzeugmodell zu kombinieren. Die Funktionsweise des Assistenzsystems im realen Fahrbetrieb wird am Beispiel verschiedener Fahrsituationen exemplarisch diskutiert.

Echtzeit-Strategieplanung für vorausschauendes automatisiertes Fahren