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Neste artigo e apresentada a descricao do algoritmo TRIAD para a determinacao da atitude tridimensional de um corpo, por meio da observacao de dois vetores. Esse algoritmo, apesar de nao constituir a solucao otima para o problema, pode ser implementado eficientemente em computadores. Tambem e apresentada a matriz cartesiana de covariância da atitude para o algoritmo. Os pormenores do calculo desta matriz sao esmiucados, resultando em uma equacao analitica simples em funcao dos conjuntos de medidas tomados de triades de dois diferentes sensores no sistema de coordenadas do corpo. As solucoes apresentadas podem ser utilizadas para implementar sistemas de determinacao da atitude altamente integrados, usando sensores inerciais e sensores de referencia com tecnologia de micro-fabricacao (Micro-Electro-Mechanical Systems - MEMS) e microcontroladores de baixo custo.

The attitude determination problem from two reference vectors- a description of the triad algorithm and its attitude covariance matrix