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Resumo: As estruturas robóticas são comumente divididas em estruturas seriais, paralelas e híbridas. A estrutura serial consiste de um elemento terminal, ligado a uma base por meio de uma cadeia cinemática única. Uma estrutura paralela por sua vez pode ser descrita como um mecanismo formado por um elemento terminal, ligado a uma base fixa por meio de duas ou mais cadeias cinemáticas. As estruturas paralelas podem ter algumas vantagens sobre as estruturas seriais, como melhores índices de rigidez e capacidade maior de carga, porém sofrem com um espaço de trabalho limitado e maior complexidade na modelagem matemática. O terceiro tipo de estruturas são as híbridas, combinações das estruturas seriais com as estruturas paralelas. Dentro das estruturas hibridas existem também combinações entre estruturas paralelas. Desta forma este trabalho apresenta uma nova estrutura robótica paralela combinada. Esta é formada pelo mecanismo 5R plano simétrico e o mecanismo esférico paralelo. O modelo matemático desta nova estrutura é calculado através dos modelos individuais das estruturas que a compõem. Finalmente, foi desenvolvido o modelo gráfico tridimensional da nova estrutura robótica paralela combinada e confrontado com o modelo matemático.

ESTUDO DE UMA NOVA ESTRUTURA ROBÓTICA PARALELA COMBINADA