English (United Kingdom)

https://curated-unify.zendy.io/wp-json/zendy-region/v1/featured_content/oa?rat=en

https://curated-unify.zendy.io/wp-json/zendy-region/v1/highlighted_journal/

Global: Zendy Plus annual

Presents the access of premium content as premium feature

Premium Content

Presents the keyphrase highlighting as premium feature

Keyphrase Highlighting

Presents the summarisation as premium feature

Summarisation

Insights

Presents the pdf analysis as premium feature

PDF Analysis

Presents the zaia usage as premium feature

ZAIA

Global: Zendy Tools annual

Global: Zendy Free Plan

Global: Zendy Tools monthly

Global: Zendy Plus monthly

(xw,yw,zw,1)T=RTC・RTPT・MF(u,v,1)T(1) このうちRTCを 求 め るの にIterative Closest Point(ICP)ア ル ゴリズ ム1)を 用 いた.こ れ は 点 群 に対 応 す る点 を求 め る, 四元 数 を利 用 して 点 群 問 の距 離 の二 乗 和 を最 小 に す る変 換 行 列 を求 め移 動 す る,と い う処 理 を繰 り返 す ことにより, 点 群 か ら曲線 や 曲 面 へ の 距 離 の 二乗 和 が 最 小 となる変 換 行 列 を求 め る手法 で ある. ここで は図1に 示 す ように,全 体 座 標 系 が既 知 の 点 群(P) のピクセ ル 座 標 を計 測 して,仮 の カメラの 初 期 配 置 に 対 す るエ ピポ ー ラ線 を求 め,対 応 点(P')を 計 測 点(P)か らの 垂線 の足 としてICPア ル ゴリズムを適 用 し,点 群 とエ ピポ ー ラ線 との 距 離 の 二 乗 和 が最 小 とな る変 換 行 列 を求 める.カ メラ の初 期 配 置 行 列 に,求 めた 変 換 行 列 の逆 行 列 を掛 けるこ とにより,RTcを 求 め ることが可 能 で ある. 図1の グラフは 計 測 点17点 に対 してICPア ル ゴリズ ムに よる改 善 を繰 り返 した 時 の,距 離 の 残 差 二乗 和 の 変 化 であ る.本 例 で は 約500回 まで は 指 数 関数 的 に 改 善 が進 んだ. 800回 の 改 善 処 理 に要 した計 算 時 間 は1.1秒 であ った.

Calculation of Camera Co-ordinate using ICP algorithm and Generation of Glass Holding Motion by the Self-aided Manipulator