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1は じめ に 核磁 気共 鳴診断画 像装置(MRI)は 他 の画像 診断装 置 と 比較 して軟部組 織の鮮 明な画像 が得 られ る,温 度モ ニタ リ ングが行 えるな どの点 におい て利 点 が多い1).さ らに近 年, Open MRIの 登場 に よって術 中MRIを 用 いた手 術 が主 流 となって きてい る.術 中MRIを 用 い る手術 と して,肝 臓 がん手 術 のマイ クロ波凝 固療 法や ラジオ波 凝 固療法 が 挙げ られ る.こ れ らの手術 方法 は,肝 臓 が んの腫瘍 に針 の 穿刺 を行 い,そ の針 先端 か らマイ ク ロ波,あ るいは ラジオ 波 を照射 して腫 瘍を焼灼 す る手術 方法 で,Open MRIに よ る術 中MRI誘 導 下 で手術 を行 うこ とで よ り正確 な穿 刺 と腫瘍 の焼灼 を行 うこ とが期待 でき る. 現在 開発 され てい るOpen MRIと して,垂 直磁場型 と 水平磁場 型の2種 類が あるが,導 入 コス トの低 さか ら垂 直 磁 場型 のMRIが 一般的 に普及 してい る.し か し,垂 直磁 場型 のMRは 患者 が挿入 され るガ ン トリースペ ースが上 下方 向にせ ま く,術 者 が実際 に手術 を行 うの は困難 で ある. 現在,多 くのMR対 応 ロボ ッ トに関す る論 文 が発 表 され てい るが,多 くはClosed MRI用 か水平磁場型Open MRI 用 で ある4),5).そ こで,本 研究 では最 も普 及 して いる垂直 磁 場型Open MRI対 応 で,こ の 限 られた ガ ン トリースペ ー ス内で も有効 に穿刺 を行 うことを考 える.穿 刺 に関 して は,上 下スペ ースが 限 られて いるた め,患 者 の横方 向か ら 穿刺 を行 うことを想 定 し,5節 リン ク機構 とジ ンバル機 構 を用 いて コンパ ク トな ロボ ッ トで 穿刺針 の 姿勢 制御 を行 うのに十分 な 自由度 を実現す る.

Needle Guiding Robot with Five-bar linkage for MR Guided Thermotherapy of Liver Tumor